Как мне оформить авто на себя, если купил я его только на словах?

В 2020 году взял машину у знакомого. Часть денег отдал наличными, часть разошлись бартером, но до сих пор она на нем на учете.

Раньше я не мог оформит на себя, так как не имел гражданства РФ, а сейчас когда могу, на машине куча запретов и залог. Договор купли-продажи тоже не оформлялся. У меня просто сама машина, СТС и ПТС, две пары ключей.

Так сложилось, что мы теперь не общаемся. Могу я как-то на себя машину переоформить сейчас? Или без собственника теперь уже вообще никак не решить это? Что мне будет, если сам составлю и распишусь в ДКП?