Какие законные формы трудоустройства существуют в РФ?

Как законно трудоустроиться в ИП или другую организацию? Например, для предпринимателей в законе чётко прописаны формы организации — самозанятый, ИП, ООО, АО и т.д. И ни каких других, не прописанных в законе, форм на территории РФ быть не может.

Есть ли подобная жёсткая градация для работников и где она прописана? Например, можно устроиться работать в организацию по трудовому договору, ГПХ и т.д. Можно ли законно нанять работника без всяких договоров, бумаг, подписей, отчётов, платить наличными, на доверии? Просто пришёл, договорились, приступил к работе. Риски понятны, но возможно ли это делать законно в принципе, и чья ответственность, если незаконно?