Надо ли выполнять незаконный приказ?

Всем доброго времени суток!

Часто обращаю внимание в фильмах, когда военного или полицейского в чем-то обвиняют, он отвечает: «Я просто исполнял приказ». То есть он как бы ни в чем не виноват.

В связи с этим возникает вопрос: насколько далеко распространяется такое повиновение? А если приказ противоречит закону? Предусмотрены ли случаи, когда можно не исполнять приказ?