Как можно самостоятельно растаможить авто?

Суть простая: я сейчас живу не в России, но планирую вернуться и хочу взять с собой машину.

В сети есть куча сайтов с общими словами о процессе растаможки, но в конце они все намекают на то, что лучше не парьтесь, а дайте нам денег и мы все вам сделаем.

А я вот хочу разобраться: как сейчас можно растаможить машину? Какие платежи надо совершить, что говорить и делать на таможне, сколько времени занимает каждый шаг и так далее.