Как выделить доли детям в квартире с маткапиталом после погашения ипотеки?

Здравствуйте, мы с мужем находимся в законном браке. Купили квартиру в ипотеку с использованием материнского капитала. Квартира в общей совместной собственности. Для использования мат. капитала было оформлено обязательство у нотариуса, что обязуемся выделить доли детям. Один ребенок на момент покупки квартиры уже был совершеннолетний, второй нет. Ипотечный кредит выплатили полностью. Как правильно распределить доли детям, и можно ли без нотариуса по письменному соглашению в произвольной форме?