Как научиться понятно выражать свои мысли?

У меня с детства проблемы с общением. Во-первых, мне не всегда легко говорить. В детстве ходил к логопеду, потому что мою речь даже родители не всегда могли разобрать. Подчерк у меня тоже ужасный, быстро писать просто не могу, слова пропускаю и повторяю. Моя теория — я думаю слишком медленно (у этого даже есть обоснование).

Ещё мне просто тяжело излагать мысли. Писать связанный текст. Слова подбирать. Иногда я использую не тот стиль речи, когда говорю, или какие-то грубые слова, потому что не успеваю вспомнить другие. Могу на слове или букве застрять (очень часто когда первая буква в слове — с). Когда я пытаюсь про что-то рассказать меня вообще не понимают, потому что у меня не получается структурировать в реальном времени, только заранее, и этот план должен быть где-то у меня перед глазами. А в диалоге это вообще невозможно, я не знаю, в какую сторону его поведёт собеседник.

Иногда я вообще перестаю говорить. Точнее, я могу ответить, но без надобности вряд-ли заговорю. Со знакомыми здороваюсь жестами, потому что выдавить "привет" или "здравствуйте" занимает много времени, и человек уже уходит. На вопросы тоже долго отвечаю. В школе было из-за этого проблемы: я долго думал над ответом (я его знал), и учитель решал, что я не знаю.

Разговоры меня утомляют, я ненавижу, когда мне задают много ненужных вопросов. Одновременно говорить с больше чем с 1-2 людьми не могу.
Истории рассказываю тоже с трудом. Я пытался писать фанфики, но долгий повествовательный текст тяжело мне даётся. При этом у меня английский на уровне носителя, я какое-то время учил японский и вполне успешно.